Что понимается под контурным управлением
Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Контурное управление
Контурное управление обеспечивает перемещение манипуляторов ПР по непрерывным траекториям и с беспрерывно программируемой скоростью движения. Система контурного управления создается на аналоговых и цифровых принципах управления. Аналоговые системы управления более просты, но отличаются сложностью стыковки с ЭВМ. Перспективность использования цифровых систем управления обусловлена высокой точностью и удобством связи с обслуживаемым технологическим оборудованием и ЭВМ. [1]
Контурное управление позволяет производить перемещение манипуляторов ПР по непрерывным траекториям и с непрерывно программируемой скоростью движения. [5]
Контурное управление дифференциальной головкой может использоваться не только при непрерывном измерении, но и при измерении детали в отдельных точках. В последнем случае необходимо предварительно построить программное движение, обеспечивающее последовательное приведение измерительного наконечника в контрольные точки. [7]
Контурное управление состоит в обеспечении движения рабочего органа по траектории любой формы с заданной скоростью. [10]
Контурное управление значительно сложнее позиционного. Процесс подготовки программ для этого вида управления более трудоемкий по сравнению с позиционным и устройства управления сложнее и дороже. [11]
Контурное управление при ручном манипулировании не дает высокой точности, так как оператору трудно совмещать положения захвата с заданной кривой. Поэтому контурное управление реализуется обычно посредством следящей системы с обратной связью по положению захвата. Применение ЭЦВМ требует большого объема памяти и затрудняет коррекцию движения, так4 как координаты захвата и закон его данже по за-г данпши траектории записывается на один и тот же программе носитель. [12]
Системы контурного управления обеспечивают рабочее движение изделия или инструмента по непрерывной траекторий, которая и создает требуемую программой поверхность. [13]
Системы контурного управления имеют следящие приводы по каждой степени подвижности, т.е. следящие системы с обратной связью ( см. рис. 4.11), поэтому при их совместном действии концевая точка манипулятора может совершать плавное движение по любым запрограммированным непрерьшным траекториям и позиционироваться неподвижно в любой точке своей рабочей зоны по заложенной программе. [14]
Задача контурного управления заключается в синтезе стабилизирующего закона управления, обеспечивающего осуществление программной траектории с заданной точностью. Решение этой задачи существенно осложняется наличием начальных и неизвестных параметрических возмущений. [15]
Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Системы контурного управления обеспечивают рабочее движение изделия или инструмента по непрерывной траекторий, которая и создает требуемую программой поверхность. [1]
Системы контурного управления имеют следящие приводы по каждой степени подвижности, т.е. следящие системы с обратной связью ( см. рис. 4.11), поэтому при их совместном действии концевая точка манипулятора может совершать плавное движение по любым запрограммированным непрерьшным траекториям и позиционироваться неподвижно в любой точке своей рабочей зоны по заложенной программе. [2]
Системы контурного управления имеют следящие приводы по каждой степени подвижности, т.е. следящие системы с обратной связью ( см. рис. 4.11), поэтому при их совместном действии концевая точка манипулятора может совершать плавное движение по любым запрограммированным непрерывным траекториям и позиционироваться неподвижно в любой точке своей рабочей зоны по заложенной программе. [3]
По системе контурного управления наиболее перспективными являются машины с цифровым программным управлением, как обеспечивающие наивысшую точность и эффективность термической резки. [5]
В системах контурного управления главной функцией является непрерывный контроль относительного положения подвижных органов в любой момент одновременного движения их по двум и более осям координат. [6]
Эти особенности систем контурного управления приводят к принципиальному отличию их программирования, по сравнению с дискретными позиционными системами. [7]
В зависимости от системы контурного управления ( копирования) различают машины: с числовым ( цифровым программным ( Ц), фотокопировальным ( Ф), магнитным ( М) и линейным ( Л) управлением. [8]
Общей чертой всех систем позиционного и контурного управления движением машин с обратными связями является получение информации о положении и скорости в точках наблюдения и использование этой информация для соответствующей коррекции законов движения. [10]
По способу копирования системы контурного управления стационарных машин делятся на механические, электромагнитные, фотоэлектронные и цифровые программные. [11]
КОНТУР УПРАВЛЕНИЯ
Смотреть что такое «КОНТУР УПРАВЛЕНИЯ» в других словарях:
контур управления — Замкнутая цепь элементов системы управления, образованная участком прямой цепи и цепью обратной связи. [Сборник рекомендуемых терминов. Выпуск 107. Теория управления. Академия наук СССР. Комитет научно технической терминологии. 1984 г.] Тематики… … Справочник технического переводчика
контур управления — valdymo kontūras statusas T sritis automatika atitikmenys: angl. control loop; monitoring loop vok. Hauptrückführkreis, m; Regelkreis, m rus. контур управления, m pranc. boucle de commande, f … Automatikos terminų žodynas
контур управления — Замкнутая цепь элементов системы управления, образованная участком прямой цепи и цепью обратной связи … Политехнический терминологический толковый словарь
контур управления — цепь управления … Словарь русских синонимов по технологиям автоматического контроля
основной контур управления — Контур управления, образованный основной прямой цепью и основной цепью обратной связи … Политехнический терминологический толковый словарь
основной контур управления — Контур управления, образованный основной прямой цепью и основной цепью обратной связи. [Сборник рекомендуемых терминов. Выпуск 107. Теория управления. Академия наук СССР. Комитет научно технической терминологии. 1984 г.] Тематики автоматизация,… … Справочник технического переводчика
петля [контур] управления источником радиоактивности — — [А.С.Гольдберг. Англо русский энергетический словарь. 2006 г.] Тематики энергетика в целом EN source term control loop … Справочник технического переводчика
Контур — Контур в общем случае, замкнутая линия, очертание некоторой геометрической фигуры, предмета. В Викисловаре есть статья «контур» Геометрический контур&# … Википедия
контур регулирования — контур управления — [Я.Н.Лугинский, М.С.Фези Жилинская, Ю.С.Кабиров. Англо русский словарь по электротехнике и электроэнергетике, Москва, 1999 г.] Тематики электротехника, основные понятия Синонимы контур управления EN control loop … Справочник технического переводчика
Контур обслуживания — Совокупность модулей, выполняющих отдельную функцию в алгоритме управления. Источник: РНД 73 16 90: Методика по расчету показателей надежности системы оповещения о пожаре … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
контурное управление
3.18 контурное управление: Управление РП, при котором движение его рабочего органа (насадка, пеногенератора) происходит по заданной траектории.
Смотри также родственные термины:
13. Контурное управление промышленным роботом
Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости
Полезное
Смотреть что такое «контурное управление» в других словарях:
Контурное управление — 57) контурное управление движение по двум или более осям под числовым программным управлением, задающим посредством соответствующих команд необходимое положение и скорость подачи к этому положению. Эти скорости подачи изменяются взаимосвязанно,… … Официальная терминология
контурное управление — kontūrinis valdymas statusas T sritis automatika atitikmenys: angl. continuous path control; contouring control; path control vok. Stetigbahnsteuerung, f rus. контурное управление, n pranc. commande de contournage, f … Automatikos terminų žodynas
контурное управление — Автоматическое управление роботом с непрерывным контролем и регулированием отклонений движений рабочего органа от заданной программной траектории без учёта текущих изменений состояния внешней среды … Политехнический терминологический толковый словарь
КОНТУРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ — движение по двум или более осям с числовым правлением, осуществляющимся в соответствии с инструкциями, которые определяют следующее требуемое положение и требуемые скорости подачи к этому положению. Эти скорости подачи варьируются в связи друг с… … Словарь понятий и терминов, сформулированных в нормативных документах российского законодательства
контурное управление промышленным роботом — Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости. [ГОСТ 25686 85] Тематики роботы промышленные … Справочник технического переводчика
Контурное управление промышленным роботом — 13. Контурное управление промышленным роботом Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости… … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
контурное числовое программное управление станком — контурное управление Числовое программное управление станком, при котором перемещение его рабочих органов происходит по заданной траектории и с заданной скоростью для получения необходимого контура обработки. [ГОСТ 20523 80] Тематики числовое… … Справочник технического переводчика
Программное управление — управление режимом работы объекта по заранее заданной программе (См. Программа). П. у. может осуществляться как с использованием обратной связи (См. Обратная связь), (системы с замкнутой цепью воздействия), так и без неё (системы с… … Большая советская энциклопедия
ГОСТ 25686-85: Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения — Терминология ГОСТ 25686 85: Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения оригинал документа: 4. Автооператор Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности… … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
Что понимается под контурным управлением
Осуществление правильных относительных взаимных перемещений отдельных кинематических пар обеспечивает успешное формирование пространственной траектории манипулятора в целом. Поэтому ниже будет рассмотрено управление одним сочленением, описываемым обобщенной переменной 
Пусть переменная 
изменяется во времени по закону 
Существуют два способа управления движением кинематической пары: управление по усилию (динамическое) и управление с помощью следящей системы.
7.4.1. Управление по усилию
Основной принцип. Нагрузка на сочленение обычно зависит от относительного положения звеньев манипулятора и скорости их перемещения и является функцией времени. Уравнение движения имеет вид
Если для заданного режима работы нагрузка в точности известна, то при подстановке 
из уравнения (7.27) получим закон изменения 
во времени
Движущий момент в свою очередь связан с переменной управления и. Если эта зависимость представима в виде
то легко получить выражение для требуемого сигнала управления
При подаче этого управляющего сигнала на привод заданное изменение 
будет обеспечено лишь при выполнении следующих условий:
• Фактические начальные условия действительно равны требуемым величинам, т. е.
• Сведения о моменте сил сопротивления являются точными, что исключает внешние возмущения или процессы, которые часто трудно подавить (сухое трение, удары, зазоры и т.д.).
• Данные о приводе верны и хорошо известны даже при больших изменениях параметров, что не всегда представляется возможным, особенно в гидравлике (где очень трудно определить вязкость, сжимаемость, утечку, изменение нагрузки и т.п.).
На практике, по-видимому, этот принцип управления может применяться в основном для выполнения не очень точных, 
быстрых движений.
Управление по замкнутому контуру. Управление, описываемое формулой (7.31), полностью соответствует управлению по разомкнутому циклу и проводится с опережением по времени: сигнал всегда посылается до окончания движения. Чтобы уменьшить влияние возмущений, можно перейти к полному или частичному управлению по замкнутому контуру (это тем не менее не делает его аналогичным управлению с помощью системы автоматического регулирования). Если закон движения 
взаимооднозначен, можно написать
откуда получаем управление по положению по замкнутому контуру (при этом требуется соответствующий датчик)
Иногда можно также преобразовать соотношение 
к виду
откуда получаем управление по скорости по замкнутому контуру
при 
.
Пример. Можно проиллюстрировать сказанное выше на простом примере движения с постоянным торможением:
что осуществляется двигателем постоянного тока, управляемым по напряжению.
Считаем начальную скорость заданной 
Требуется, чтобы в момент 
координата 
принимала конечное значение 
Закон изменения скорости в интервале времени от О до 
запишется в виде
в случае, когда начальное положение равно
Для чисто инерционной нагрузки движущий момент будет равен
Этот момент связан с управляющим напряжением следующим соотношением
В случае управления по разомкнутому контуру выражение (7.43) принимает вид
Аналогичный результат можно получить с помощью управления в замкнутом контуре по положению
Примечание. Такие системы с постоянным торможением используются в некоторых роботах с цифровым управлением (замкнутый контур позиционирования которых обеспечивает быстрое протекание переходного процесса, исключающее превышение заданного уровня).